体育投注,体育投注平台,体育投注app,体育赛事,世界杯,奥运会,NBA,实时比分,体育新闻,欧洲杯,英超赛程,西甲赛程8月17下午，清华火神队1最终以1:0战胜德国HTWK队夺得冠军，这也是世界首次5V5机器人足球赛的冠军。夺冠后火神队合影庆祝。 新京报记者薛珺 摄
8月17日，在2025世界人形机器人运动会足球赛项5V5决赛场上，“大力射门”算法为清华火神队赢下冠军杯。
多机配合是机器人踢足球要解决的极限类技术难题。从初次参加RoboCup到推动3V3成为标准，清华火神队走了大约20年。清华大学自动化系研究员、机器人控制实验室主任赵明国接受新京报贝壳财经记者采访时表示，3V3机器人摔倒后能否自主起身，这个难点已于今年年初被攻克，“现在我们希望可以引进大力射门技术，该射门时就一脚射门。5V5最大的难点在于多机配合，机器人需要根据站位、角色动态调整自身能力。”
当机器人在球场上不再冲撞守门员，能够很好地实现通信、配合队友传球时，也许也能够合作搬起一张椅子，在家庭里穿梭时不会撞到老人、孩子。“足球赛事真正是机器人技术的标准测试，同时也是一种展示。”RoboCup机器人世界杯国际联合会副主席、RCAP亚太机器人世界杯国际理事会主席周长久说。
大型赛事能让公众直观了解机器人的技术和行业发展现状，引发各行各业对应用场景的想象。2025世界人形机器人运动会期间展开了26个赛项、538个比赛项目的竞技对决，每个项目都可能推动技术进步，孕育行业发展新机遇。
在周长久看来，世界人形机器人运动会有发展成机器人奥运会的可能。“对人形机器人产业未来发展而言，它构建的生态系统将起到标杆作用，发挥每个参与国的优势。未来不只中国，世界各地都可能举办类似的比赛。但无论比赛在哪个国家或地区举行，大家都将意识到这一赛事起源于中国北京。”
这背后承载着北京机器人产业发展的底气。贝壳财经记者从2025世界机器人大会上获悉，目前，北京市机器人产业发展水平位居全国前列，北京人形机器人产业规模约占全国1/3。今年上半年产业营收增长近40%，机器人专精特新“小巨人”企业数量居全国首位。北京实施“百项机器人新品”和“百种应用场景示范”工程，面向未来，北京将持续加大机器人产业发展的支持力度，打造具有全球影响力的机器人创新高地。第二届世界人形机器人运动会将于2026年8月在北京举办。
对于赛事承办方而言，“熊猫眼”核心区、室外足球配套区域这些赛训基地也将持续使用下去。世界人形机器人运动会组委会市场开发部部长、北奥集团董事长赵东伟表示，赛训基地不是应运动会一时之需，未来“北京人形机器人赛训基地”将继续打造集赛队训练、产品测试、数据采集、技术验证和公众科普为一体的赛训基地，增强对全球人形机器人创新资源的“磁吸力”，打造富含机器人元素的新业态。
8月17日下午，2025世界人形机器人运动会足球赛项5V5决赛结束，德国HTWK队领奖。 主办方供图
“尽力吧，但我觉得赢他们挺困难的，结果真的不好说。”赛前，火神队队员告诉新京报贝壳财经记者。
直到比赛结束哨声吹响的前一刻，火神队的队员们对于战胜德国队HTWK Robots+Nao Devils（以下简称：德国HTWK）并没有太大信心。
在所有参赛队伍的眼中，德国HTWK都是“劲敌”。2009年，德国HTWK开始训练机器人“踢”足球，2018年获RoboCup标准平台（SPL）冠军，今年7月夺得RoboCup小型组冠军。
8月13日，2025世界人形机器人运动会足球赛项5V5预选赛，蓝队为清华火神队。新京报贝壳财经记者吉喆 摄
8月17日15:20左右，足球赛项5V5决赛打响。两支种子队狭路相逢。攻守双方有来有回，上半场开局10分钟内无一进球。大约12分钟后，火神队1号球员开始“变身”，走出与其他队员不一样的步态，随后一记“远射”打破僵局，为火神队拿下关键1分。
2025世界人形机器人运动会足球赛项5V5决赛现场，火神队队员在庆祝进球。 主办方供图
火神队始终咬紧这1分的优势，终结了比赛。当裁判宣布火神队获胜那一刻，所有队员击掌欢呼，围住写下“大力射门”算法的队员王与时，将他抛向空中，庆祝他的算法为火神队再拿下一个冠军。这一获胜法宝是火神队独有的策略，基于端到端强化学习算法训练出来的模型，再部署到机器人上。
8月17日下午，2025世界人形机器人运动会足球赛项5V5决赛现场。主办方供图
“大力射门”算法，也是火神队在RoboCup2025机器人世界杯成人组决赛中夺冠的关键。相较于3V3比赛，5V5比赛的场地更宽阔，对机器人踢球的速度要求更高。“大力射门”是王与时基于深度强化学习设计出来的算法。当识别到外部环境达到射门的条件时，机器人就将控制策略切换为该算法训练出的模型。当机器人出现崴脚走的步态时，就说明外部条件合适，它要准备射门。火神队对此次上场的机器人全部部署了该算法。
“其实我一直思考在团队现有能力基础上，如何利用最新的技术为机器人踢球赋予更多技能。机器人踢足球最大的难点在于很多时候出球的速度不够快，需要靠视觉定位后再对准角度去踢球，这样可能会错失进球的最佳机会。”王与时指出。
目前机器人使用的算法基本都是分层模型，执行动作的时候需要分阶段进行。也就是说，找角度是第一步，踢球是第二步。这就会导致机器人踢球时出现决策延迟，与踢球动作脱节，显得不够果断，从而丧失最佳射门时机。
今年年初，王与时开始思考利用强化学习的方式实现“找球-追球-踢球”全过程的连贯统一策略。他希望能够让机器人视觉识别后直接到关节输出动作，避免调整角度和对齐的过程。于是就想到了利用端到端强化学习的技术范式训练该策略，增加机器人射门机会。
8月13日，2025世界人形机器人运动会足球赛项5V5预选赛，蓝队为清华火神队。新京报贝壳财经记者吉喆 摄
整个过程并不顺利，王与时在写这套算法时也经历过无数次失败。今年3月，他第一次将该算法部署到机器人上使用，尽管动作不太优雅、踢球的力度不是很大、准确度也并不高，甚至还会摔倒，但至少可以完成。
也就是从那个时候起，王与时和团队看到了该算法的可行性，在后续的工作中不断调整参数，反复尝试机器人与球门的角度、与球的位置达到何种角度射进门的概率更大。在赛前准备时，他每晚都要将机器人和球放在训练场上不同的位置测试成功率，测试更合适的射门角度。
想要赢得比赛，仅靠“大力射门”技能的加持还不够，赛场上，更需要考虑的是团队之间的配合策略。在5V5赛场上，“叠罗汉”“摔倒”现象出现的频率远高于在3V3赛场上出现的频率，多了两个球员，感知决策的逻辑链条就会变得更难设定。
“就像小孩子踢球时经常会出现3个人或者4个人一起抢一个球的情况，因为他们的目标就是抢球并将球踢进，但很少会思考团队成员之间的配合，但在成人足球赛时这样的情况就比较少见，他们会考虑团队成员之间的配合。”某参赛队的指导老师告诉贝壳财经记者。
在3V3的赛场，球员角色设定较为简单，一个前锋、一个后卫、一个守门员，机器人之间可以接收到队员的信号，根据队员的位置以及距离球的位置判断自己应当充当的角色。在8月17日上午3V3的上半场比赛中，中国农业大学山海队的2号球员和3号球员交换了角色，保证在竞争激烈的时刻拿下关键一分。
5V5赛事中，球员之间的配合变得更难了。“直到8月17日凌晨，距离正式比赛还剩最后几个小时的时候，我们才写好了一套新的算法。”火神队队长罗长盛表示。
因为与德国HTWK有过两次交锋，罗长盛和团队开始研究对手的策略。“我们前几天熬夜研究德国队的战术，发现他们只有一个球员‘带球’，所以我们的策略就是轮流上去传球，而不是一窝蜂地拥上去传球，为此我们写了一套专门针对他们的策略，今天看非常有效果。”罗长盛分析称。
作为火神队曾经的队长，加速进化创始人程昊在赛场旁边全程观看了决赛现场，当火神队拿下全球首创5V5足球赛项的冠军时，程昊和队员们一起庆祝。“火神队连续通宵3晚，从小组赛0:6不敌德国队到决赛1:0取胜，是团队的努力、实力、毅力的胜利，也是火神队精神的传承，所有的大赛火神队都最早到最晚走，绝不放弃任何机会。”赛后，程昊在朋友圈写下了自己的感受。
在国家速滑馆的赛训基地，贝壳财经记者多次看到火神队训练的身影，8月7日晚上，由于下午和其他队伍踢训练赛时，两台机器人的步态、速度与预先设定模式出现了较大差异，团队一直调试算法到晚上11点。
8月13日，清华大学自动化系研究员、机器人控制实验室主任赵明国接受新京报贝壳财经记者采访。新京报贝壳财经记者吉喆 摄
清华大学自动化系研究员、机器人控制实验室主任赵明国在接受贝壳财经记者采访时表示，“3V3核心要解决的问题是机器人摔倒之后要能自主起身，今年年初这个技术难点已经被攻克，机器人在任何跌倒状况下都可快速起身，现在我们希望可以引进大力射门技术，该射门时就一脚射门，利用端到端的技术实现该策略。5V5最大的难点在于多机配合，机器人需要根据站位、角色动态调整自身能力。”
“人形机器人运动会提升了社会热度，将加速人形机器人产业的发展。赛事要求提高，会迫使队伍想新解法，创造新算法和程序。足球赛事是多智能体的协作，对机器人的挑战就更大。”程昊指出。
8月17日，在足球赛项5V5决赛场上，程昊就站在球场边上。眼看着上半场比赛离结束还有不到5分钟，他大喊“变身”，希望清华火神队“球员”能够使用出今年7月在RoboCup2025赛场上惊艳全场的“大力射门”技术。
程昊也曾是清华火神队队长，带队参加过RoboCup成人组比赛。但毕业后，他没有立即投身机器人事业，先是创业，随后又在互联网大厂工作。ChatGPT出现后，他才觉得似乎能找到“一点方向”，于是创办了加速进化。
与大模型浪潮同时，中国机器人初创公司的能力也初步涌现。来自北京的机器人公司加速进化就在RoboCup赛场上展示了中国机器人的能力。
去年6、7月，加速进化T1刚造出来就参加了RoboCup的比赛。“那时候我们只在一些单项上取得不错的成绩，并且我们也在比赛中验证了T1的可靠性。”程昊说。他记得去年比赛时有一次雨天，现场多数机器人潮湿到无法开机，“大家都在用吹风机吹干，而我们的机器人能够正常开机”。
去年从RoboCup回来后，程昊又将T1迭代得更加皮实耐摔，提升机器的稳定和可靠性。去年年底，RoboCup也官宣了加速进化、傅利叶、宇树成为官方合作伙伴的消息。程昊透露，他今年带到巴西支持火神队的20多台机器，都在当地卖掉了。
火神队2005年开始征战RoboCup，今年之前没得过世界冠军。而清华火神队前任队长陈蓬辉的快速起身算法、王与时的端到端算法，结合加速进化T1的硬件能力，打破了这项纪录。
“今年我们不但拿到了冠军，还推动组委会做了很大的改革，包括很多关键性的技术和比赛的方式。”赵明国表示，例如去掉了机器人背后的保护员、保证硬件能力能够支持3V3比赛、快速起身保证比赛流畅度等。
今年4月，在RoboCup新加坡公开赛上，组委会同意使用火神队的3V3足球赛Demo。而这次公开赛也传递出一个信号：中国机器人的算法和硬件已经能做出比原来2V2足球赛更好的效果。RoboCup2025比赛方式改革随之而来，今年的人形成人组比赛由2V2变为了3V3。
机器人现有技术能够将3V3的比赛呈现得更流畅、更具观赏性，但这不是技术终局。
“3V3只是街头足球的项目，相当于运动员刚起步，可以练球技、练习如何盘带、射门等。5V5 是国际足球的正式比赛，有严格的球场规定、队员定位等。”RoboCup机器人世界杯国际联合会副主席、RCAP亚太机器人世界杯国际理事会主席周长久说。
8月16日，RoboCup机器人世界杯国际联合会副主席、RCAP亚太机器人世界杯国际理事会主席周长久接受新京报贝壳财经记者专访。新京报贝壳财经记者李学浩 摄
2025世界人形机器人运动会“RCAP 亚太机器人世界杯北京大师赛”（下称：大师赛）全球首创全自主5V5全尺寸人形机器人足球赛。8月17日，清华大学火神队、中国农业大学山海队分别斩获2025世界人形机器人运动会足球赛项5V5、3V3冠军。
当足球滚落到球门边缘，无论进球还是空门，国家速滑馆（“冰丝带”）观众席总会一片沸腾。观众的呼声，不仅认可了赛事的精彩，也肯定了机器人“球员”现有的能力。
然而，当赛事热度减弱，机器人受到的关注有何变化、能否吸引更多人入局？踢足球能解决机器人的哪些问题、能否直接运用到工业或家庭场景？都是机器人行业要面临的重大课题。
赵明国表示自己经常被问到这类问题。他认为，踢足球要求机器人具备综合能力，比起其他运动项目，解决这个问题的过程也更长久。
“解决机器人踢足球的过程并非一蹴而就，但每个阶段都会贡献相应的解决行业问题的方法，都会提高大家对机器人的认知和对问题的理解。解决足球问题本身就像强化学习。今天也许只解决了3V3的问题，明天也许就能解决5V5的问题。随着场地扩大、人数增多，最终可能达到解决11V11问题的阶段。”他说。
他还认为，解决机器人踢足球的问题也塑造了学生的能力。“例如王与时或许会把‘用端到端解决问题’当作未来5至10年的主要工作方向。”
足球赛为培育机器人生态贡献力量，但不会直接形成整个机器人生态。赵明国强调，跑步也是机器人生态的一部分，每个运动项目都会相应解决某些机器人极限类技术或应用问题。
2025世界人形机器人运动会开启售票，不少观众涌向国家速滑馆。提供情绪、娱乐价值也是机器人商业化一种可能的方式。实现快速自主起身后，机器人踢足球有了一定的流畅性、观赏性，也带来赛事商业化可能。赵明国表示，如果机器人踢球技术不过关，赛事的观赏性就得不到观众认可。“机器人是否能把比赛踢得更流畅、踢球技术能否被采用为客观标准，也可以通过观众的付费观赛意愿客观展现出来。”
“2025世界人形机器人运动会提供了一个窗口，通过这个窗口，世界看到了中国机器人在本体和运动控制上的优势，让中国机器人的硬件能力有机会成为各国科研、算法研究的重要支撑。”周长久表示。
8月8日，德国HTWK队在“熊猫眼”准备比赛。新京报贝壳财经记者 李学浩 摄
周长久从去年开始就参与了本次运动会的筹备工作，他表示，本次运动会集结了北京市政府、中国机器人制造产业、国外开发社区等多方力量，有望形成全新的国际合作模式。“对人形机器人产业未来发展而言，它构建的生态系统将起到标杆作用，发挥每个参与国的优势。未来不只中国，世界各地都可能举办类似的比赛。但无论比赛在哪个国家或地区举行，大家都将意识到这一切源自中国北京。世界人形机器人运动会有发展成机器人奥运会的可能。”
奥运会闭幕时会传递圣火给下一举办地，而世界人形机器人运动会也类似，在8月17日的闭幕式上宣告了下届赛事的举办地和时间。
8月16日，世界人形机器人运动会组委会市场开发部部长、北奥集团董事长赵东伟接受新京报贝壳财经记者专访。新京报贝壳财经记者李学浩 摄
对于本次运动会重要组成部分——大师赛，世界人形机器人运动会组委会市场开发部部长、北奥集团董事长赵东伟表示，要将其作为品牌赛事长期运营下去，还将举办国际大师赛。“今年11月，大师赛可能将落地阿布扎比。而国内大师赛未来还可能设置不同赛区，以联赛的形式在各地选拔优秀队伍。”
2025世界人形机器人运动会建设了“北京人形机器人赛训基地”，已正式在国家速滑馆挂牌，建设了“熊猫眼”核心区1号基地（下称：“熊猫眼”）、足球配套3号基地，并建设运营ROBOLAND机器人营地、5号基地等多块赛训基地，充分诠释“人机共融”的核心理念。
7月，足球赛队伍陆续进驻赛训基地，在新铺的绿茵场上调试算法，领着机器人到处识别球场情况。而在未来没有比赛的日子里，赛训基地将承担起孕育机器人生态的作用。
“赛时，赛训基地用于赛队训练、举办足球赛项预选赛。赛后，‘熊猫眼’将作为科研和高端赛事发布地，并且，该场馆内部加装了动作捕捉系统，未来还将设置数据分析系统；位于南门的3号基地将用于举办赛事，以及验证新产品、新技术；位于ROBOLAND机器人营地的5号基地将作为国内外赛队的技术交流及展示区域，同时也将作为研学基地，让孩子们与机器人近距离接触，提升与机器人有关的科学素养。”赵东伟说。
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